новая папка 1 / 336112

h(t) k1t ,

w(t) k1 ,

t 0 .

Вид данных функций представлен на рис. 5.

Рис. 5. Графики функций h(t) и w(t) для идеального интегрирующего звена

6. Инерционное (реальное) интегрирующее звено Уравнение и передаточная функция звена имеют вид

	(T p 1) py k u ;		W ( p)	k1	.
				p(T1 p 1)
	1	1

Переходная и весовая функции как решения звена при u 1(t) и u (t)

соответственно имеют вид

							t
h(t) k1	t T1			e			T1		t 0 ,
			1					,
w(t) k		1
	1

Вид данных функций представлен на

Рис. 6. Графики функций h(t) и w(t) для инерционного интегрирующего звена

Примером такого звена является электродвигатель, если выходной величиной считать угол поворота

7. Идеальное дифференцирующее звено Уравнение и передаточная функция звена имеют вид

y k1 pu ; W ( p) k1 p .

Переходная и весовая функции имеют вид

h(t) k1 (t) ,

w(t) k1

d (t)

,

t 0 .

dt

Примерами такого звена являются тахогенератор, если u xвх

и y UТГ , и

RC-цепочка с усилителем.

8. Инерционное дифференцирующее звено

Уравнение и передаточная функция звена имеют вид

(T p 1) y k pu ; W ( p)

k1 p

.

T1 p 1

1

1

Переходная и весовая функции имеют вид

k

t

k

k1

t

h(t)

w(t)

(t)

1

e T1 ,

1

e

T1 .

T 2

T

T1

1

1

Вид данных функций представлен на рис. 7.

Рис. 7. Графики функций h(t) и w(t)

для инерционного дифференцирующего звена

Примером такого звена является обычная RC-цепь.

11

Порядок выполнения лабораторной работы

1.Ознакомиться с программой для исследования переходных характеристик типовых динамических звеньев.

2.Произвести снятие переходных характеристик для различных значений параметров по указанию преподавателя.

3.Построить полученные зависимости, сделать вывод о влиянии параметров на вид переходной характеристики.

4.Для апериодического звена первого порядка графически определить постоянную времени и коэффициент передачи.

Содержание отчета

В отчете представить результаты выполнения программы работы, анализ результатов и выводы.

Контрольные вопросы

1.Что такое передаточная функция элемента?

2.С какой целью и каким образом выделяют типовые динамические звенья САУ?

3.Какие звенья называются апериодическими?

12

Библиографический список

1.Гоноровский, И.С. Радиотехнические цепи и сигналы: учеб. пособие для вузов [текст] / И.С. Гоноровский. – М.: Дрофа, 2006. – 719 с.

2.Дьяконов, В.П. MATLAB 6.5 SP1/7 + Simulink 5/6R в математике и моделировании. Сер. Библиотека профессионала [текст] / В.П. Дьяконов – М.: СОЛОН-Пресс, 2005. – 576 с.

3.Павлова, А.В. Математические основы теории систем: Конспект лекций для студентов специальности «Информационные технологии и управление в технических системах». Ч. 1 [Электронный ресурс]. – Минск: БГУИР, 2010. – 171 с.

4.Пантелеев, А.В. Теория управления в примерах и задачах [текст]: учеб. пособие / А.В. Пантелеев, А.С. Бортаковский. – М.: Высшая школа, 2003. – 583 с.

5.Певзнер, Л.Д. Математические основы теории систем [текст] / Л. Д. Певзнер, Е. П. Чураков. – М.: Высшая школа, 2009. – 504 с.

6.Шалобанов, С.В. Теория управления [текст]: методические указания к лабораторным работам № 1–8 для студентов специальности 210100 «Управление и информатика в технических системах» / сост. С.В. Шалобанов. – Хабаровск: Изд-во ХГТУ, 2003. – 55 с.

13

ИССЛЕДОВАНИЕ ПЕРЕХОДНЫХ ХАРАКТЕРИСТИК ЭЛЕМЕНТАРНЫХ И ТИПОВЫХ ЗВЕНЬЕВ ЛИНЕЙНЫХ СИСТЕМ

МЕТОДИЧЕСКИЕ УКАЗАНИЯ к лабораторной работе по дисциплине

«Математические методы теории управления»

Составитель Щербаков Артем Петрович

Редактор М.Ю. Болгова Подписано в печать 30.12.2013. Формат 60х84 1/16. Бумага офсетная.

Ризография. Печ. л. 0,9. Тираж 50 экз. Заказ № Издательство Липецкого государственного технического университета.

Полиграфическое подразделение Издательства ЛГТУ. 398600 Липецк, ул. Московская, 30.